法国雪铁龙公司、日本三菱公司、德国大众公司以及德国慕尼黑联邦国防大学、意大利帕尔马大学、韩国大学等等都在积极从事车辆主动导航技术的研究工作无人车

the Defense Advanced Research Projects Agency年首次推出样车,主要由安装在汽车前、左、右三个方向的红外线摄像机和安装在车内的计算机、电子地图、光学传感器以及有关执行机构构成。此外,法国雪铁龙公司、日本三菱公司、德国大众公司以及德国慕尼黑联邦国防大学、意大利帕尔马大学、韩国大学等等都在积极从事车辆主动导航技术的研究工作。年7月至10月,意大利帕尔玛大学Vislab实验室的无人驾驶车辆穿越欧亚大陆,从罗马来到北京并到上海参加世博会,行驶的多为高速公路等结构化道路。到目前为止,美国是对自主车投入最大、研究最为深入的国家。在

研究的NavLab系列。CMU从1987年左右开始研究自主车,其机器人研究所研制的NavLab系列机器人代表了世界自主车的发展方向,典型型号有NavLab-1系统、NavLab-5系统和NavLab-11系统。NavLab-1

1995年建成,车体采用Pontiac运动跑车。CMU与Assist-Ware技术公司合作开发了便携式高级导航支撑平台PANS(Portable Advanced Navigation Support)。传感器系统包括:1)视觉传感器Sony DXC-151A彩色摄像机一台;2)差分GPS系统一套,差分模式下定位精度为2m~5m;3)光纤阻尼陀螺;4)光电码盘。计算机系统包括一台SparcLx便携式工作站和一台HC11微控制器。工作站完成传感器信息处理与融合、全局与局部路径规划;HC11完成底层车体控制与安全监控。NavLab-5在实验场环境道路上自主驾驶的平均速度为88.5km/h。公路实验时首次进行了横穿美国大陆的长途自主驾驶实验,其自主驾驶的行程为496km,占总行程的98.1%。NavLab-11如图

所示。系统车体采用Wrangler 运动跑车,传感器有:1)实时亚米级精度的差分TrimbleAgGPS114 一套;2)陀螺仪,光电码盘;3) SICK LMS 221-30206 激光扫描仪一台,最大范围50m,分辨率10mm,最大扫描角180°,角分辨率0.5°;4) SONY EVI-330 彩色摄像机一台,可全方位转动。

图7传感器在车体上的安装感知模块中的动、静态障碍物检测及跟踪软件架构如图

采用IBEO、SICK激光雷达及VELODYNE 3D雷达作为环境感知的主要装置。

雷达包含64个激光传感器,可在10Hz附近工作,能探测周围360度60米内的物体及地形。探测效果如图10。

4个几乎与地面平行的激光扫描束, 能够探测较大的垂直障碍物,例如车辆和广告牌。IBEO的工作效果如图11。

(b)中,黄色障碍物为高障碍,褐色障碍物为路边缘,绿色障碍物为悬挂类障碍物(如树枝),该类障碍物与地面导航也有关。由

雷达实时探测结果分析得出的可通行空间如图12中的绿色区域,这可作为证据加入到静态地图中(如图13中蓝色和黑色标示部分)。

图13 3D雷达实时探测的可通行空间对用车辆上安装的摄像机看到的某一道路场景,雷达对有变化信息区域及运动车辆的感知、分析结果如图

法国雪铁龙公司、日本三菱公司、德国大众公司以及德国慕尼黑联邦国防大学、意大利帕尔马大学、韩国大学等等都在积极从事车辆主动导航技术的研究工作无人车 无人车 第1张

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