带有Pi Zero和PXFmini的自动驾驶智能无人机制作步骤

步骤1:组装无人机套件 一旦获得所有组件,就开始组装无人机:将黑色框架放在一起,然后将电动机放在顶部。用一些胶带将ESC(电子速度控制器)固定到框架上,然后将它们连接到电动机上。 将ESC的电源(红色)和接地(黑色)端放到单个电缆中(稍后再连接到电池),然后将所有部件固定在框架下方。将电源模块连接器调整至电池连接器。有几种方法可以做到这一点,但这里有一个快速的方法:切断连接器,将电池和电源模块焊接在一起。切断电源模块的另一端,然后将电池连接器重新焊接(先前已切断)。完成!这将使我们能够轻松地将“电池+电源模块”连接至无人机。将“电池+电源模块”包装放在下面,使用包装中包含的维可牢尼龙搭扣来完成。步骤2:准备好自动驾驶仪 如下图所示,将PXFmini屏蔽层连接到Raspberry Pi Zero的顶部:PXFmini(代表PixHawk Fire CAPE mini),是用于树莓派的自动驾驶仪防护罩,用于建造机器人和无人机。您已经快完成了,但是您仍然需要在Raspberry Pi Zero + PXFmini套件上获得合适的软件。这应该包括飞行堆栈,适当的内核,已启用的在启动时自动启动的守护程序以及其他优点。幸运的是,如果您从Erle Robotics购买了PXFmini,则可以访问其中包含所有这些内容的Debian映像,因此只需获取兼容PXFmini的Debian映像并将其闪存到microSD卡中即可。步骤3:安装自动驾驶仪 PXFmini安装在树莓派零组装在无人机上可以使用多种方法将自动驾驶仪(Raspberry Pi Zero + PXFmini)安装在无人机上。接您的并将JST GH电缆从电源模块连接到PXFmini。连接电池后,这将为自动驾驶仪供电。接下来是在自动驾驶仪中安装PWM通道。拿走ESC电缆,然后将ESC 1(与电动机1相对应)连接到PWM通道1,将ESC 2连接到PWM 2,依此类推。步骤4:安装螺旋桨并使其飞行!顺时针(标有“ R”)和逆时针有两种螺旋桨。将顺时针方向的螺旋桨放在马达3和4中,将逆时针方向的螺旋桨放在马达1和2中。最后,您需要一种控制无人机的方法。我提出几种方法:WiFi +游戏手柄:让自动驾驶仪使用USB软件狗创建自己的WiFi网络(Erle Robotics图像默认支持此功能),并使用通用的游戏路径通过地面控制站控制无人机。WiFi + ROS:您是否了解机器人操作系统(ROS)?您可以使用ROS节点可视化飞行模式,状态并控制无人机。传统RC:您也可以购买具有启用了PPMSUM的接收器的RC控制器,并将其连接到自动驾驶仪(连接到PPM-SUM输入通道)。

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